ＢＳＤでＣＮＣ
MOZボード
３軸のステッピングモータを制御するMOZボードの紹介をします。
MOZ(MOtor
control with Z80）
ボードは制御用に昔懐かしい８ビットのZ80CPUとリード、ライト用に1KバイトのFIFOメモリ、PIOとして8255、タイマ／カウンタとして８２５４を搭載した３軸
ステッピングモータ制御用のISAバスの自作基板です。基本
的な動作はライトFIFOメモリに書きこまれたコマンドに応じて動作を行ない、リードFIFO
に応答データをセットします。
動作の中心はX,Y,Z用の３つのステッピングモータの制御です。
これはDDA(２次元で直線を
描くアルゴリズム）を３次元に拡張したプログラムです。指定され
た３次元の位置に３つのステッピングモータを制御して直線的に移動させます。ステッピングモータ
を回転させるタイミングはタイマ／カウンタ８２５４からの割込みを利用して移動させます。BSDの
ようなタイムシェアリングのシステムで直接ステッピグモータを制御するには無理があるため、デー
タの送受信にFIFOメモリを搭載して制御用のZ80CPUと非同期に動作ができるようにしていま
す。ＦＩＦＯを通して通信するコマンドと応答データはシーケンス番号ＳＱとチェックサムＣＨＫに挟さんで送受信し簡単なエラーチェックを行ないます。
ＭＯＺボードはコマンドで示されるデータ列がライトの ＦＩＦＯメモリに書き込まれると、コマンドに応じた動作を行ない、応答データがある場合は応答データを リードＦＩＦＯメモリに書きこみます。ライト、リードＦＩＦＯメモリは１Ｋバイトの大きがあるの で、ホストＰＣ側が出力したデータと実際のフライス盤の動作はコマンドの数で８０〜１００コマンド分ず れていることになります。各コマンドのコマンド総数と応答データ総数が予め分っているので、ホスト ＰＣ側は発行したコマンドに応答データがあれば、コマンドを出力した後にリードＦＩＦＯを読 みます。ライト、リードともフラグ（ライトはフルフラグ、リードはエンプティフラグ）をチェックして動作 ができなければｔｓｌｅｅｐ（）を 発行してシステムにＣＰＵを返します。その後、フル、エンプティフラ グが解除されると割込みが発生し、割り込みルーチンでwakeup()を発行し、再度リード、ライトルーチン の動作が可能となります。
