２００６年
５月６日
外部のスイッチ（シフトパドル）から外部割込みを行な い、モータを動作させるようテストプログラムを修正しました。動作はＮ−＞３−＞４−＞３−＞４−＞３−＞Ｎで す。画像をクリックすると動画を再生します。

・ＳＨ２のＴｏｐｐｅｒｓで外部割込みを有効にするために修正した部分です。

５月７日
ボードに接続された８ｘ８ＬＥＤにシフトポジションに合わせて文字を表示するプログラムを追加しました。サーボの誤差が大きいうちは緑で表示し、誤差が収束した時に赤で表示します。現状は３−４速に固定しているので、実際のシフトポジションはＮ、３、４速です。画像をクリックすると動画を再生します。
 

７月９日
回転前後方向、２つのモータを使ったテストプログラムを作成しました。ケントに付 いている５速のミッションは下のようなシフトパターンです。シフトするには回転方向の 位 置決めをした後、前後方向を移動すれば良いことがわかります。テストなのでモータはミッションには取り付けません。新しいプログラムは大抵ちゃんと動かないですから（笑）。


回転方向が修了した後に前後方向を制御すればいいので初め下の左側のフ ローでプログラムを作成しました。しかしハンチングが起こり上手く行きませんでし た。原因は回転方向ループと前後方向のループが別になっているため回転前後方向が交互に最終位置決めのハンチングが起すためです。そこで右のフローのように１つのループの中に入れるように変更したところ上 手く行きました。この手の途中で止められないプ ログラムをｇｄｂを使ってデバックするのは難しいです。Ｐ制御の係数とモータのドライブ電圧（ＰＷＭ値）を低くしてモータ全体の動きをゆっくりにしてはじめて不具合が判りました。

７月１６日
ベースプレートに前後方向のスライド、回転方向のギアなど を取り付けて先週作ったプログラムで２個のモータで駆動し、部品の干渉などが無いか確認します。画像をクリックすると 動画を再生します。約５Ｍバイトあります。Ｎ−＞１−＞２ −＞３ −＞４ー＞５とゆっくり変速して、その後、 早く逆に戻 します。一番最後がバック（Ｒ）です。来週には回転方向の移動量を調べてミッションに接続してテストを行なう予定です。動作が間違ってました。

９月２日
久しぶりにセミ・オートマの作業しました。上記のモータの動作ですが、モータをミッションに付けて気が付きました。ちょっと間違ってました。

プログラムを修正してミッションに取りつけて動作させました。やっとＨパターンで動きまし た。５速が入りにくいときがあります。また、Ｒ（リバース）は動作していません。クリックすると動画を再生します。約４．５ＭＢあります。

９月１０日
リバースの動作を追加しました。リバースのみ他の動作と 異なるため後回しになっていました。また、比例係数を実 数にして細かい調整ができるように変更しました。おまけとして５速に入って一定時間たつと表示部に文字をスクロールさるようにしました。５速に入ったままということはたぶん高速道路で巡行して いると判断して文字をスクロールさせます（笑）。クリックすると動画を再生します。スクロール文字は動画には映っていません。約１２ＭＢあります。

９月１５日
動作の説明です。下図は２速から３速への移動ですが、初めに前後方向を ニュートラル位置まで移動し、その後回転方向を３速まで移動します。最後に前後方向を３速まで移動して 完了します。このパターンは３−＞２、４−＞５、５−＞４の移動でも同様です。制御プログラムでは下図の前後方向＋回転方向と前後方向に分けて制御します。リバースはちょっと動作が違います。


以下、永久ループ内の３速へシフトするプログラムとマク ロ部の抜粋 です。大文字はマクロです。シフトパッドの割り込みでシフトポジション(Shift_p)が３にな り、割り込みフラグ(Intr_flag)がセットさ れます。３速 に来る前のシフトポジション(Last_shift)が２であれば２速ー＞３速への移動なので、初めの１回だけSERVO_YX()マクロを実行し その後はシフトポジションが変更されるまでSERVO_Y()が 実行されます。４速ー＞３速の場合には回転方 向を移動する必要がないので初めからSERVO_Y()のみ実行されます。

課題はタ イムアウトが発生した時です。一定時間内にシフトが完了しなかったということは引っかかったり、何らかの不具合が発生しています。

   //
   // R 1 3 5
   // | | | |
   // N-n-N-N
   //   | |
   //   2 4
   //
   // N:前後方向のみニュートラル
   // n:ニュートラル
   //
   // X:回転方向
   // Y:前後方向
   //
   // SERVO_Y():前後方向移動
   // SERVO_YX():前後方向移動後、回転方向を移動
   //

    while(1) {

            ///
            /// その他の処理
            ///

            else if (Shift_p == 3) {
                /////////////////
                // 3
                /////////////////
                //
                // 移動パターン

                // 4->3
                //
                //    (3)
                //     |
                //     N
                //     |
                //     4

                // 2->3 (N/3に移動してから）
                //
                //    (3)
                //     |
                //   --N
                //   |
                //   2

                // 緑にしてLEDバッファに3をいれる
                SET_CHAR_LED('3');

                // 2から3へシフトアップ２段階移動の初期動作
                if (Intr_flag) {
                    if (Last_shift == 2) {
                        // 2->N/3へ

                        // 移動は一定時間内に終了したか？
                        // 一定時間を過ぎて移動が完了しないと周期関数で
                        // Time_outがセットされる
                        m_y = Y_0_VAL;
                        m_x = X_3_VAL;
                        SERVO_YX();

                        // 移動は一定時間内に終了したか？
                        if (Time_out)
                            break;
                    }

                }

                // 移動、一定の範囲に入るとLEDが赤になって戻る
                // 一定時間を過ぎて移動が完了しないと周期関数で
                // Time_outがセットされる
                m_y = Y_3_VAL;
                m_x = X_3_VAL;
                SERVO_Y();

                // 移動は一定時間内に終了したか？
                if (Time_out)
                    break;

            }
                  ///
                  /// その他の処理
                  ///
         }

         ///
         /// タイムアウトの処理
         ///

///////////////////////////////////////////////
//
// 前後制御サーボマクロ
//
// Y軸（前後）にみ移動、X軸（回転）は保持
//
///////////////////////////////////////////////
//
#define SERVO_Y() \
    To_count = TIME_OUT_VAL; \
    Time_out = 0; \
    while (TRUE) { \
        Count1 = (short)*TCNT1; \
        pd = m_x - Count1; \
        err_x = (short)(pd * kpx); \
        if (err_x >= COUNTER_X_MAX) { \
            err_x = COUNTER_X_MAX; \
        } \
        else if (err_x <= COUNTER_X_MIN) { \
            err_x = COUNTER_X_MIN; \
        } \
        if (err_x < 0) { \
           sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) & ~MOTOR_XDIR); \
           sil_wrh_mem (TGR3B, err_x * -1); \
        } \
        else { \
           sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) | MOTOR_XDIR); \
           sil_wrh_mem (TGR3B, err_x); \
        } \
        Count2 = (short)*TCNT2; \
        pd = m_y - Count2; \
        err_y = (short)(pd * kpy); \
        if (err_y >= COUNTER_Y_MAX) { \
            err_y = COUNTER_Y_MAX; \
        } \
        else if (err_y <= COUNTER_Y_MIN) { \
            err_y = COUNTER_Y_MIN; \
        } \
        if (err_y < 0) { \
           sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) & ~MOTOR_YDIR); \
           sil_wrh_mem (TGR4B, err_y * -1); \
        } \
        else { \
           sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) | MOTOR_YDIR); \
           sil_wrh_mem (TGR4B, err_y); \
        } \
        if (err_y < Y_ERR_MINUS || err_y > Y_ERR_PLUS) \
            Font_color = LED_COL_RED; \
        if (lasterr_y == err_y) { \
            if (err_y >= Y_ERR_MINUS && err_y <= Y_ERR_PLUS) { \
                To_count = TIME_OUT_VAL; \
                break; \
            } \
        } \
        if (!(Loop % 10000)) { \
            syslog(LOG_INFO, "Y C1=%d E1=%d M1=%d", Count1, err_x, m_x); \
            syslog(LOG_INFO, "Y C2=%d E2=%d M2=%d\n", Count2, err_y, m_y); \
        } \
        Loop++; \
        lasterr_y = err_y; \
    } \

//////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 前後回転制御サーボマクロ
//
// 初めにY軸（前後）を移動、その後X軸（回転）方向を移動
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////
//
#define SERVO_YX() \
    y_done = 0; \
    To_count = TIME_OUT_VAL; \
    Time_out = 0; \
    while (TRUE) { \
        Count2 = (short)*TCNT2; \
        pd = m_y - Count2; \
        err_y = (short)(pd * kpy); \
        if (err_y >= COUNTER_Y_MAX) { \
            err_y = COUNTER_Y_MAX; \
        } \
        else if (err_y <= COUNTER_Y_MIN) { \
            err_y = COUNTER_Y_MIN; \
        } \
        if (err_y < 0) { \
           sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) & ~MOTOR_YDIR); \
           sil_wrh_mem (TGR4B, err_y * -1); \
        } \
        else { \
           sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) | MOTOR_YDIR); \
           sil_wrh_mem (TGR4B, err_y); \
        } \
        if (lasterr_y == err_y) { \
            if (err_y >= Y_ERR_MINUS && err_y <= Y_ERR_PLUS) \
                 y_done = 1; \
        } \
        lasterr_y = err_y; \
        if (y_done) { \
            Count1 = (short)*TCNT1; \
            pd = m_x - Count1; \
            err_x = (short)(pd * kpx); \
            if (err_x >= COUNTER_X_MAX) { \
                err_x = COUNTER_X_MAX; \
            } \
            else if (err_x <= COUNTER_X_MIN) { \
                err_x = COUNTER_X_MIN; \
            } \
            if (err_x < 0) { \
               sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) & ~MOTOR_XDIR); \
               sil_wrh_mem (TGR3B, err_x * -1); \
            } \            else { \
               sil_wrh_mem (PEDR, sil_reh_mem (PEDR) | MOTOR_XDIR); \
               sil_wrh_mem (TGR3B, err_x); \
            } \
        } \
        if (lasterr_x == err_x) { \
            if (err_x >= X_ERR_MINUS && err_x <= X_ERR_PLUS) { \
                 if (y_done) { \
                     Intr_flag = 0; \
                     To_count = TIME_OUT_VAL; \
                     break; \
                 } \
            } \
        } \
        if (!(Loop % 10000)) { \
            syslog(LOG_INFO, "XY C1=%d E1=%d M1=%d", Count1, err_x, m_x); \
            syslog(LOG_INFO, "XY C2=%d E2=%d M2=%d\n", Count2, err_y, m_y); \
        } \
        Loop++; \
        lasterr_x = err_x; \
    } \

１０月１日
５速に入って一定時間たつと表示される（高速道路では５のままで退屈なので）スクロールの動画を撮ってみました（笑）。現在は直ぐにスクロールが始まりますが、実際には５分くらいに設定します。表示されるのは歌詞ですが、乱数で複数のから選択し ても良いかもしれません。